Os cabos dos robôs humanóides são divididos em sete categorias de acordo com suas funções: fonte de alimentação, realimentação de servo, comunicação de alta-velocidade, sinais de sensores,-microconexões integradas, integração composta e aplicações especiais. Todos eles exigem flexibilidade ultra-alta, resistência a milhões de flexões e torções, forte blindagem e anti{4}}interferência, e são adequados para cenários de flexão, extensão e rotação contínua, como cabeça, tronco, braços, pernas e articulações do pulso na Shanghai Rousheng Electric .
Cabo de alimentação do servo motor (linha principal de acionamento conjunto)
①Objetivo: Fornecer alta corrente trifásica para todos os servomotores articulares (quadril, joelho, ombro, cotovelo, pulso, pescoço) em todo o corpo, incluindo fonte de alimentação do freio do motor.
②Especificações Estruturais
Padrão de 4 núcleos: fio trifásico + fio terra verde amarelo; Junta de alto torque de 6 núcleos (com 2 fios de freio adicionados)
Condutor: fio de cobre torcido de precisão ultra-Class6 (fio único de 0,08 mm), torcido de passo curto
Diâmetro do fio: 0,5 ~ 16 mm ², principalmente plataforma de alta tensão 48V / 72V
Bainha: PUR/TPU{0}}resistente ao desgaste e ao óleo, resistente à torção ± 180 graus /m, com vida útil de flexão maior ou igual a 5 milhões de vezes
Tensão: 600/1000V
③Local de aplicação: Fiação interna de juntas de alto torque em coxas, panturrilhas, braços, ombros e cintura
Cabo de realimentação do encoder (sinal de posição do motor)
①Objetivo: Os sinais de posição, velocidade e posição zero do pólo magnético do codificador do servo motor de transmissão e do sensor rotativo, bem como pequenos sinais diferenciais, exigem requisitos anti-interferência extremamente altos.
②Especificações Estruturais
Vários pares de fios blindados de par trançado (2 ~ 16 núcleos, 0,2 ~ 0,5 mm²)
Blindagem de camada dupla: blindagem separada de folha de alumínio + blindagem total de malha de cobre estanhada, taxa de cobertura maior ou igual a 85%
Design diferencial de baixa capacitância, impedância estável, atraso extremamente baixo
300/500V, alta flexibilidade e resistência à torção
③aplicação: Todos os servomotores possuem codificadores-integrados, e a linha de feedback do sensor de força de seis eixos também se enquadra nesta categoria
Cabo de comunicação de barramento industrial de alta-velocidade (rede de controle de máquina inteira)
O "backbone da rede neural" interno do robô conecta o controle principal, servo drivers e módulos IO e é dividido em três tipos de barramentos:
①EtherCAT servobus (controle de tronco/membro)
4 pares de cabos de par trançado com blindagem diferencial, impedância de 100 Ω, controle em tempo real de alta-velocidade-de 1 Gbps
Cabo de barramento flexível e dinâmico para rede de driver de tronco e braço
② Barramento CAN/CAN FD (chassi, bateria, BMS, IO)
Fio blindado diferencial de 2 núcleos, impedância padrão de 120 Ω, 5Mbps, gerenciamento de bateria, juntas de chassi, circuito de parada de emergência
③MIPI A-PHY/Vehicle Ethernet (dados de alta velocidade com detecção de cabeça)
Transmissão diferencial de alta velocidade de 2-linhas de fluxos de dados de imagens de câmera, LiDAR e radar de ondas milimétricas
Linha de sinal específica do sensor (cabo da camada de detecção)
①Cabo do sensor tátil/de força
Sensor de força hexadimensional, matriz de pressão plantar, sensor tátil na pele, fio fino microblindado multi-núcleo, 0,12 ~ 0,2 mm², raio de curvatura extremamente pequeno, especialmente projetado para pulso, palma e sola.
②Simular linha de controle do sensor
Temperatura, unidade inercial IMU, interruptor de proximidade, microfone, cabo flexível blindado multi-RVVP, corrente fraca de 3,3 V/5 V.
③Microcabos de suporte visual
Cabo de fita plana FFC/FPC (câmera frontal, tela), cabo USB4/Tipo{1}}C de alta-velocidade, para transmissão de imagens e áudio.
④ Chicote de fiação do sensor miniatura M8/M12
Braçadeira final, chicote de conector padrão do interruptor fotoelétrico de pulso, pequeno fio blindado de alta flexibilidade.
Linha de controle de baixa-tensão de distribuição de energia (ramal completo da fonte de alimentação da máquina)
①Linha principal da bateria de alta tensão (linha BMS Fire Cow)
Bateria de lítio 48V / 72V para placa de distribuição de energia com linha de energia espessa, alta corrente, resistência a altas temperaturas, retardante de chamas.
②Linha de saída CC de baixa tensão-CC
Fonte de alimentação do driver de 24 V, ventilador/válvula solenóide de 12 V, fonte de alimentação do sensor de 5 V/3,3 V, cabo de controle multi-core de alta flexibilidade (2 a 30 núcleos).
③Cabos de circuito de segurança
Parada de emergência, fechadura de porta, circuito de proteção contra superaquecimento, fio de controle blindado, fiação independente para evitar interferências.
Cabo composto integrado (solução leve convencional)
Um único cabo integra alimentação, codificador e barramento, reduzindo significativamente o número de chicotes de fios nas juntas e resolvendo os problemas de enrolamento de fios múltiplos e espaço limitado:
①Cabo composto servo: núcleo de potência + par trançado do codificador blindagem em camadas integrada
②Cabo híbrido de pulso integrado: integração de linha de sensor de energia + barramento + tátil, dedicado para pulso e pontas dos dedos, raio de curvatura ultra pequeno
③Cabo composto de tronco: conecta os membros superiores e inferiores, integra energia de alta-tensão, EtherCAT, barramento CAN
Cabo de conexão interna da microplaca (interconexão da PCB dentro do corpo)
①Cabo plano flexível FFC/FPC: cabo ultra-fino entre a placa-mãe principal, a tela e o módulo da câmera
② Espaçamento coaxial extremamente fino de 0,35/0,5 mm, micro chicote de placa para fio: placa de computação AI, placa de sensor interna
③Linha coaxial ultrafina: câmera de alta-definição, transmissão de sinal de radar de-alta velocidade, atenuação de sinal ultra-baixa
Cabos especiais para condições especiais de trabalho
①Cabo de pulso ultra pequeno e resistente à torção: rotação frequente de ±360 graus dos dedos e do pulso, com milhões de torções sem interrupção
②Cabo retardador de halogênio com baixa emissão de fumaça-chama livre-: fiação para robôs humanóides comerciais internos
③Fio ultrafino e leve: pequenos humanóides, dedos da palma humanóides, redução de peso e redução de volume
④Cabo resistente a altas temperaturas: A área de aquecimento ao redor do motor comum pode suportar temperaturas acima de 125 graus
Visão geral rápida da fiação por partes do corpo do robô
①Cabeçalho: cabo MIPI de alta-velocidade, cabo de sinal de microfone, cabo de fita FFC, cabo de sinal IMU, barramento CAN
②Tronco: linha principal da bateria de alta tensão, backbone EtherCAT, cabo servo composto, chicote BMS, linha de distribuição de energia
③Braço/ombro: cabo de alimentação servo + cabo composto do codificador, cabo do sensor de força de seis eixos
④Pulso/dedo: cabo integrado micro híbrido, fio fino do sensor tátil, chicote do sensor M8
⑤Pernas/chassi: linha de alimentação servo de alta corrente, barramento CAN FD, linha de sensor de pressão plantar, linha principal da bateria
